Fiche n°31 / Robotique de manipulation
La main Abilis est constituée de 4 doigts avec 3 phalanges par doigt, équipés de capteurs tactiles hybrides piézoélectriques / piézorésistifs, et au global 18 degrés de liberté dont 14 sont actionnés. Une spécificité de ce préhenseur réside dans sa capacité de force de serrage de 20 N applicables au niveau de la phalange. Abilis soulève un poids de 2 kg avec un seul doigt.
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